Футбольный клуб «Авангард» из Санкт-Петербурга был основан в 1936 году под названием «Авангард». В 1949 году клуб был переименован в «Зенит». В 1958 году клуб вернулся к своему первоначальному названию «Авангард». В 1960 году клуб был переименован в «Адмиралтеец». В 1967 году клуб вернулся к своему первоначальному названию «Авангард». В 1970 году клуб был переименован в «Динамо». В 1991 году клуб был переименован в «Авангард Петрофф». В 1992 году клуб был переименован в «Авангард».

«Авангард» выступал в чемпионате СССР с 1946 по 1959 год и с 1961 по 1962 год. В чемпионате России клуб выступает с 1992 года. Лучшим результатом клуба в чемпионате России стало 6-е место в 1995 году. «Авангард» является двукратным обладателем Кубка России (1992 и 1996 годы).

В 2004 году клуб был расформирован. В 2013 году был создан новый клуб «Авангард Санкт-Петербург». Он начал свои выступления в третьей лиге, а в 2016 году вышел во вторую лигу. В сезоне 2018/19 клуб занял 3-е место в своей группе второго дивизиона и вышел в первый дивизион.

Главным тренером «Авангарда» является Юрий Викторович Нестеренко.